Как называются те слова в предложение, без которых его не может быть? как их найти?

Грамматическая основа.
обычно сказуемое - это действие, которое совершается в предложении, ну и по нему вы найдете подлежащее - то, что выполняет это действие

Называются основой предложения (сказуемое и подлежащее, при этом в основе может быть как одно сказуемое, так и одно подлежащее)
Найти их можно с вопросов.