Как определить что глагол неопределённой формы? !

Глаголы в неопределенной форме и в третьем лице единственного и множественного числа произносятся одинаково. Как определить, какое из таких слов — глагол в неопределенной форме? А сделать это важно для того, чтобы написать слово без орфографической ошибки. 

Надо задать вопрос. Если вопрос будет: Что делать (кончается на ать), значит глагол неопределённой формы, а если кончается на ют, ит, ет, ёт то это НЕ неопределённая форма