Словосочетание: сидя нашивал, это примыкание или нет?

Да, это примыкание, т.к зависимое слово (сидя) является деепричастием (т.е неизменяемой частью речи)

Справочный материал :

Примыкание - тип подчинительной связи, в котором зависимое слово выражается неизменяемой частью речи (наречие, деепричастие, инфинитив и т.д) :

Очень милый, уехал учиться, сказал волнуясь

Согласование - тип подчинительной связи, в котором зависимое слово согласуется с определяемым (главным) словом в роде, числе и падеже :

Деревянный дом, замечательный доктор, мглистый полдень.

Управление - тип подчинительной связи, в котором от определяемого (главного)  слова к зависимому задаются вопросы косвенных падежей (Всех, кроме Именительного) :

препятствовать движению, тормозить движение, написать об экзаменах.