Пунктуационный разбор предложения (цифра 7) наконец усталость взяла своё, и они, прижавшись друг к другу, не заметили, как уснули.

Наконец усталость взяла своё, (1) и они, (2) прижавшись друг к другу, (3) не заметили, (4) как уснули. (5)

Сложное предложение с разными видами синтаксической связи.

Запятая (1) ставится между частями союзного сложносочиненного предложения: [Наконец усталость взяла своё], и [они не заметили].

Запятая (2) и (3) выделяют деепричастный оборот [уснули как? → прижавшись к друг другу]

Запятая (4) ставится в сложноподчинённом предложении между главным предложением [они не заметили чего?] и придаточным изъяснительным [как уснули].

Точка (5) ставится в конце повествовательного, невосклицательного предложения.