Петя вертелся на стуле как юла. в этоп предложении нужна запятая?

Да, перед "как", так как это сравнение.

Если "как" используется для сравнения, т.е. в сравнительном обороте (она красивая, как небо. этот десерт такой желтый, как цыпленок), то запятая ставится. 
В вашем случае, запятая нужна!