Что такое начальная форма инфинитив?

Начальная форма глагола(или инфинитив), отвечает на вопрос "что делать" "что сделать"
например, спит-спать, ест-есть, управляет-управлять, и так далее.

Это неопределенная (начальная) форма глагола
В русском языке инфинитив может входить в состав составного глагольного сказуемого
например, (что делать?) есть, спать
хочет рисовать