Возможно ли такое: две головы,две руки и шесть ног,а в ходьбе только четыре

Да, возможно. Отгадка: всадник на лошади. 2 головы - лошади и человека. 2 руки - человека. 6 ног - у лошади четыре и у человека две. В ходьбе используются только ноги лошади, а их четыре.