Какова связь между совместной деятельностью людей и формами их объединения?

У разных людей, объединенной общей деятельностью, присутствует своя цель. Например, задача полиции в государстве - отлов преступников, нарушивших права других людей. Задача прокуроров - доказать, что этот преступник виновен, у адвоката же задача противоположная. Задача суда - определить, на чьей стороне находится истина. И т.д.