Какие социальные группы появились в средние века?

Основным делением на группы был ранг простолюдина, аристократа и т. д.
Преимущественно группы возникали по профессиональному и конфессиональному признакам.
Т. е. гильдии (ремесленные, купеческие и т. п) , братство студентов, моряков, монахов и т. д.
В городах с разными конфессиями формировались резко разделённые, зачастую даже по кварталам, страты (слои) людей одной конфессии - отдельно мусульмане, отдельно иудеи, отдельно протестанты, отдельно католики.
В развитых странах (Голландия, Великобритания) также формировались группы на основе хобби, конечно, на основе сословных ограничений. Например, клуб любителей скачек, общество рыболовов и т. п.