На каком этапе первобытной происходило расселение человека по континентам планеты?

В каменном веке.

при этом ранний и средний каменный век - он же палеолит - здесь еще наличествуют неандертальцы.

ну а поздний каменный - это уже исключительно кроманьонцы.