Какие пережитки удельной руси сохранялись во второй половине xvi в. и как они препятствовали ивану iv осуществлять неограниченное правление? , нужно

На Руси сохранялись удельные князья. Крупные князья и бояре, не смотря на должность "государев слуга", имели собственные отряды. И шли на войну отдельно от остального войска. Остатки прежних вольностей сохранялись в Новгороде и Пскове. Существовала и Боярская дума как высокий совещательный орган при царе, появился Земский собор. Все это противоречило идеям Ивана Грозного о том, что он должен быть единственным самодержавным правителем.