Кто и когда придумал гербы и флаги городов и стран? как создавалась эта стройная система и на каких принципах?

Гербы появились очень давно как эмблемы государств Древнего мира.
К примеру, одна из самых древних геральдических фигур - двуглавый орёл,    была эмблемой древнего Вавилона, потом Персидской империи, потом - уже с одной головой - Римской империи, потом Византийской империи, и наконец,   России. Гербы как эмблемы знатных людей появились после 1 крестового похода, как знаки отличия для рыцарей. Знаки отличия накапливались, и изображались на щитах рыцарей - так их было виднее, ведь на всех парадах и смотрах рыцарь был при щите.
Отмечу, что сперва геральдические фигуры рисовали вольно, не прорисовывая детали. Это потом уже, когда гербы стали неотъемлемой частью жизни средневековой Европы, каждая деталь имела огромное значение.