Как связан момент силы с силой, моментом инерции и моментом импульса? подробно,если можно, с объяснениями

Момент импульса частицы. Момент силы
Анализ поведения систем показывает, что кроме энергии и импульса существует еще одна механическая величина, с которой также связан закон сохранения, – это так называемый момент импульса. Что это за величина и каковы ее свойства? 
Сначала возьмем одну частицу. Пусть r – радиус-вектор, характеризующий ее положение относительно некоторой точки О выбранной системы отсчета, а р – ее импульс в этой системе. Моментом импульса частицы А относительно точки О  называют вектор L, равный векторному произведению векторов r и p: