Цилиндр радиусом R имеет цилиндрическую полость радиусом г, ось которой расположена параллельно оси цилиндра и смещена относительно неё на расстояние I. Цилиндр положили на наклонную плоскость. Определите максимальный угол наклона плоскости, при котором цилиндр еще не скатывается.