Частица вращается по окружности радиусом r так, что зависимость угла поворота со временем дается уравнением фи = a + bt2 + ct3, где b, c постоянные. найти угловую и линейную скорость, нормальное и тангенциальное ускорение частицы. распишите максимально подробно,