В. Г. Белинский так характеризовал трех главных героев:

Первая характеристика относится к царю Ивану Грозному, вторая — характеристика Кирибеевича, третья — Калашникова. Белинский — известный критик пушкинской поры. Его характеристики удивительно точно отражают суть каждого образа. Вероятно, они отражают народное восприятие, но оформлены народным языком. Они совпадают с авторским отношением к герою.

Обратимся к тексту.
Белинский говорит, что «взгляд царя — молния..., порыв гнева - смерть и пытка». Действительно, в поэме царь один принимает все решения, весь порядок установлен им одним, его решения - закон. Но такой он по воле времени, а по сути дух его не лишен благородства. Он готов помочь жениться Кирибеевичу, признает честность и порядочность Калашникова, не оставляет его семью без поддержки.
Кирибеевич действительно человек крайностей. Он переживает настолько сильно, что у читателей даже пропадает желание осуждать его за незаконное чувство. В глубине души Кирибеевич понимает свою неправоту (он потому и не рассказывает царю о том, что Алена Дмитриевна замужем), но ничего не может поделать с собой.
Необычной кажется характеристика купца Калашникова. Его характер Белинский называет тяжелым. Но тяжесть эта только для самого купца, он и погибает из-за нежелания сказать правду. Но так он поступает потому, что защищает честь жены, и этим он особенно симпатичен.
Этот образ нравится и народу. Это особенно ярко показано в сцене казни. Лермонтов характеризует героя с помощью постоянных эпитетов, характерных для народной поэзии: «лихой боец», «удалой купец», оценивает судьбу героя как несчастную («головушка бесталанная во крови на плаху покатилася»). Так авторская позиция отражает народную и передается читателю.