Тест по Робототехнике. 1. Промышленные роботы, которые могут самостоятельно в большей или меньшей степени ориентироваться в нестрого определенной обстановке, при к ней, называются интеллектными; адаптивными; программными; цикловыми. 2. Движения, обеспечиваемые первыми тремя звеньями манипулятора или его "рукой", величина которых сопоставима с размерами механизма, называются региональными; глобальными; локальными; местными. 3. Зоной обслуживания манипулятора называется подвижность манипулятора при зафиксированном (неподвижном) схвате; число независимых обобщенных координат, однозначно определяющее положение схвата в пространстве; часть пространства, ограниченная поверхностями, огибающими к множеству возможных положений его звеньев; часть пространства, соответствующая множеству возможных положений центра схвата манипулятора. 4. На схеме представлена сферической системе координат руки: декартова; цилиндрическая; сферическая; угловая. 5. ПР с абсолютной линейной погрешностью позиционирования центра схвата в диапазоне 0,2 мм < D rM < 1 мм относятся к группе особовысокоточных; высокой точности; средней точности; малой точности. 6. Матрица zj-1 вида соответствует. повороту вокруг оси xi на угол -qi ; переносу вдоль оси xi на -ai; переносу вдоль оси zi-1 на -si; повороту вокруг оси zi-1 на угол -(i. 7. Недостатком метода уравновешивания манипуляторов выбором кинематической схемы, в которой силы веса звеньев воспринимаются подшипниками кинематических пар, является: значительное увеличение массы манипулятора и моментов инерции его звеньев; усложнение конструкции манипулятора; большие осевые нагрузки в подшипниках; увеличение мощности привода и моментов тормозных устройств. 8. Разомкнутый привод перемещения ПР со ступенчатым регулированием скорости используется при высоких требованиях к точности позиционирования; средних требованиях к точности позиционирования; низких требованиях к точности позиционирования; использовании подвесных систем перемещения. 9. Для приведения в действие схватов чаще всего используют

1. Промышленные роботы, которые могут самостоятельно в большей или меньшей степени ориентироваться в нестрого определенной обстановке, называются адаптивными. Это означает, что эти роботы могут адаптироваться и приспосабливаться к изменениям в окружающей среде и выбирать наилучшие действия в соответствии с текущей ситуацией. Например, они могут корректировать свое движение, если находятся перед препятствием, или они могут использовать дополнительные датчики для определения своего положения и окружающей среды.

2. Движения, обеспечиваемые первыми тремя звеньями манипулятора или его "рукой", называются глобальными. Глобальные движения манипулятора определяют его положение и ориентацию в пространстве. Например, если манипулятор должен переместиться из одной точки в другую, он будет использовать глобальные движения для определения и контроля своего положения и ориентации на протяжении всего пути.

3. Зоной обслуживания манипулятора называется часть пространства, ограниченная поверхностями, огибающими множество возможных положений его звеньев. Это означает, что манипулятор может выполнять задачи только внутри этой зоны и в зависимости от его конструкции и параметров, эта зона может быть различной. Например, если манипулятор имеет ограниченную длину звеньев, то его зона обслуживания будет ограничена этой длиной.

4. Сферическая система координат руки представляет собой систему координат, где положение точки в пространстве задается с помощью радиуса-вектора и двух углов. Это позволяет определить положение точки в трехмерном пространстве, используя сферические координаты. Например, если нужно задать положение точки на поверхности сферы, можно использовать сферическую систему координат.

5. ПР с абсолютной линейной погрешностью позиционирования центра схвата в диапазоне 0,2 мм < D rM < 1 мм относятся к группе средней точности. Это означает, что рабочий манипулятор имеет определенный допуск на точность позиционирования своего схвата, и она находится в указанном диапазоне. Например, если нам требуется довольно точное позиционирование манипулятора с точностью от 0,2 до 1 мм, то мы можем выбрать манипулятор средней точности.

6. Матрица zj-1 вида соответствует переносу вдоль оси zi-1 на -si. Это означает, что матрица описывает движение z-оси (проходящей через центры звеньев) на смещение -si вдоль оси zi-1 (проходящей через центры предыдущих звеньев). Например, если нам нужно переместить схват манипулятора вдоль оси z, мы можем использовать данную матрицу для определения величины смещения -si.

7. Недостатком метода уравновешивания манипуляторов выбором кинематической схемы, в которой силы веса звеньев воспринимаются подшипниками кинематических пар, является усложнение конструкции манипулятора. Это означает, что для обеспечения уравновешивания манипулятора, подшипники кинематических пар должны быть способными принимать силы веса звеньев. Это требует дополнительных узлов и механизмов в конструкции манипулятора, что может увеличить его сложность и массу.

8. Разомкнутый привод перемещения ПР со ступенчатым регулированием скорости используется при низких требованиях к точности позиционирования. Это означает, что данный тип привода может использоваться в случаях, когда не требуется очень точное позиционирование схвата манипулятора. Ступенчатое регулирование скорости позволяет изменять скорость перемещения привода путем изменения частоты срабатывания шагового двигателя. Например, если у нас есть задача перемещения манипулятора с низкими требованиями к точности, мы можем использовать разомкнутый привод с таким регулированием скорости.

9. Для приведения в действие схватов чаще всего используют пневматические или гидравлические приводы. Пневматические приводы используют сжатый воздух для создания движения, а гидравлические приводы используют жидкость под высоким давлением. Оба типа приводов обладают достаточной силой для осуществления схвата или поднятия предмета. Например, пневматический привод может использоваться для сжатия кулачка схвата и удержания объекта.