Какие факторы антропогенеза обеспечили развитие прямохождения?

На сегодняшний день нет каких-то однозначных свидетельств на этот счет. Существует набор гипотез, каждая из которых имеет свои обоснования и в целом не противоречат друг другу. Например:
1) Прямохождение как приспособление к жизни в саванне. Способность видеть далеко имеет большое значение как для спасения от хищников, так и для поиска еды.
2) Способность делать запасы пищи и переносить их с собой могло бы дать существенное преимущество, особенно в сочетании с социальным образом жизни, с разделением труда.
3) Важно отличие человека от других животных - способность к долгому бегу в условиях жаркого климата. Возможно, первоначальным был именно этот фактор и отбором стали поддерживаться изменения, способствующие быстрому бегу. При этом "переделать" многофункциональные руки, приспособленные для лазания и хватания предметов в "беговые" возможно оказалось сложнее, чем распрямить тело, приспособив для бега нижние конечности. Сходное развитие мы видим у птиц (ящеров) - крылья не стали снова ногами у страусов.
Есть и другие соображения, например, что распрямленное тело меньше нагревается солнцем (освещенная площадь тела гораздо меньше, чем у четвероногих) , а охлаждение лучше, так как ветер существенно ослабевает в приземном слое воздуха.

Предки людей поднимались, чтобы осмотреть местность

Насчет развития у человека прямохождения существует ряд гипотез. Появление у предков человека S-образного позвоночника, сводчатой стопы, расширенного таза, прочного крестца — наследственные изменения, которые способствовали прямохождению.
Согласно гипотезе Яна Линдблада, обезьяноподобные предки человека вынуждены были подниматься на задние конечности при поиске пищи в воде и при переходе водных преград вброд. Также, предки человека вынуждены были из-за изменений климата и флоры слезать с деревьев на землю. Чтобы искать пищу в высокой траве, им необходимо было привставать с четверенек на задние конечности.