У кольчатых червей появляется сердце. По сравнению с круглыми червями кольчатые имеют более совершенную нервную систему и органы чувств. Нервная система у них характеризуется скоплением нервных клеток над глоткой — окологлоточным кольцом и брюшной нервной цепочкой с ответвлениями нервов в каждом сегменте.