Как устроен орган равновесия? какую функцию он выполняет?

Во внутреннем ухе находиться вестибулярный аппарат-орган равновесия и восприятия положения головы и тела в пространстве.Он состоит из 3 взаимно перпендикулярных полукружных каналов и двух мешочков: овального и круглого .В стенках мешочков имеется множество клеток рецепторов с ресничками ,  на ресничках находится густое желеобразное вещество с известковыми кристаликами . Еще есть Ампулы(в учебнике не понятно где они)