Что позволило животным выйти на сушу (полный ответ) ?

Ну давай сначала. Первые земноводные, а именно - кистепёрые рыбы. Рыбы, которые с своих ПЛАВНИКОВ, в буквальном смысле могли переходить из одного водоёма в другой! Смотрим от названия кисте- перые, то есть кисть (знаешь что такое),  и перья, т.е. такие массивные конечности, служащие в качестве средства передвижения, если их так можно назвать.(если что посмотри картинки)
Первые позвоночные произошли от земноводных(кистепёрых рыб), а первыми наземными животными были скорпионы и пауки.