Сthe children/ paint a picture надо задать вопрос и ответить на него.

The children paint a picture. - действие происходит обычно
What do the children paint?
Do the children paint a picture?

The children are painting a picture. -действие происходит в данный момент
What are the children doing?
Are the children painting a picture?

The children have painted a picture.- действие закончилось, произошло уже
What have the children painted? 
Have the children painttd a picture?

Дети рисуют картину. - действие происходит обычноЧто делают дети рисуют?Дети рисуют картину?
Дети рисуют картину. - действие происходит в данный моментЧем занимаются дети?Дети рисуют картину?
Дети нарисовали картину.- акция закончилась, есть результатЧто нарисовали дети? Дети нарисовали картину?

The children paint a picture.
Yes children paint a picture