Люди, объясните мне present simple и past simple когда ставятся окончания s или es, а также d и ed, глаголы и т. п. в общем, что сами

Если необ­хо­ди­мо опи­сать факты, при­выч­ки или по­вто­ря­ю­щи­е­ся дей­ствия в на­сто­я­щем, то ис­поль­зу­ют Present Simple, если в про­шед­шем – то Past Simple.
При­мер:

Present Simple

They go to work by bus. – Они ездят на ра­бо­ту на ав­то­бу­се.

They do not go to work by car. – Они ездят на ра­бо­ту не на ма­шине.

Do they go to work by bus? – Они ездят на ра­бо­ту на ав­то­бу­се?  

Tom goes to the gym. – Том ходит в спорт­зал.

Tom doesn’t go to the gym on Saturdays. – Том не ходит в спорт­зал по суб­бо­там.

Does he go to the gym on Sundays? – Он ходит в спорт­зал по вос­кре­се­ньям?
Past Simple

I visited my grandmother last Thursday. – Я на­ве­стил ба­буш­ку в про­шлый чет­верг.

My cousin did not visit her. – Мой дво­ю­род­ный брат не на­ве­щал ее.

Who did you visit last Thursday? – Кого ты на­ве­щал в про­шлый чет­верг?

We saw a beautiful rainbow yesterday. – Мы ви­де­ли вчера кра­си­вую ра­ду­гу.

Pity, but I didn’t see it. – Жаль, но я не видел ее.

Where did you see it? – Где вы ее ви­де­ли?

He was happy to see her. – Он был счаст­лив ее ви­деть.

He was not happy to see her. – Он не был счаст­лив ее ви­деть.

Was he happy to see her? – Был ли он счаст­лив ее ви­деть?

Слова подсказки
Present Simple

usually, always, often, every day, sometimes, regularly, seldom, never

Past Simple

last week, yesterday, last month, days ago, the other day, long time ago