Проверочное слово к слову скупи(т,ть)ся, напи(т,ть)ся, торопи(т,ть)ся, не стыди(т,ть)ся

Что сделать? напиться,
 что делать? - скупиться, стыдиться, торопиться
К данным словам - глаголам надо ставить вопрос и если в вопросе есть Ь, то его надо писать в глаголе

Ну если быть точнее, то здесь нужно поставить вопрос - что делать? Если в конце вопроса есть мягкий знак, значит пишем с ним!