Почему начальная форма глагола называется инфинитив

Неопределенная форма глагола (инфинитив) Глагол — часть речи, которая обозначает действие или состояние предмета и отвечает на вопросы что делать? что сделать?
Глаголы бывают несовершенного и совершенного вида.
Глаголы делятся на переходные и непереходные.
Глаголы изменяются по наклонениям.
Глагол имеет начальную форму, которая называется неопределенной формой глагола (или инфинитивом). Она не показывает ни времени, ни числа, ни лица, ни рода.
Глаголы в предложении являются сказуемыми.
Неопределенная форма глагола может входить в составное сказуемое, может быть подлежащим, дополнением, определением, обстоятельством. Глаголы в неопределенной форме (в инфинитиве) отвечают на вопросы что делать? или что сделать?
Глаголы в неопределенной форме имеют вид, переходность и непереходность, спряжение. Глаголы в неопределенной форме имеют окончания -ть, -ти или нулевое.