Надо было собирать сучья и разжигать костер-это предложение двухсоставное?

Нет это предложение не двусоставное 

Двусоставным является предложение, в котором есть и подлежащее и сказуемое.
В нашем случае есть только сказуемые - надо было собирать и разжигать.
Сучья и костёр являются дополнениями. Подлежащее - то, что выполняет действие. Не сучьям и костру же надо было собирать и разжигать?))
Потому и предложение односоставное.