Какими формами глагола выражено побуждение к действию?

В русском языке повелительное наклонение может образовываться синтетически (изменением формы или добавлением аффикса «-те» ) и аналитически (с частиц «пусть» , «пускай» , «да» , «давай/давайте: 

Повелительная форма образуется от основы настоящего времени и имеет следующие три разновидности: 

1.с конечным j после гласных (чистая основа) : строй, давай, не плюй; 
2.с окончанием -и после согласных: неси, стриги, повтори; 
3.с конечным мягким согласным, а также с твердым ж и ш (чистая основа) : оставь, экономь, обеспечь, мажь, ешь. 

У некоторых глаголов: выброси и выбрось, чисти и чисть, высыпи и высыпь, уведоми и уведомь, закупори и закупорь 

верь — верьте, ляг — лягте, пой — пойте, давай — давайте, стройся - стройтесь 

Кроме основной формы 2-го лица единственного и множественного числа, повелительное наклонение имеет формы, выражающие действие 3-го лица и 1-го лица множественного числа. Формы 3-го лица выражаются (аналитически) сочетанием частиц пусть, пускай, да с формой 3-го лица единственного и множественного числа настоящего времени и будущего простого: 

Пусть пылает лицо, как поутру заря (Кольц.) ; 
Пускай послужит да потянет лямку (П.) ; 
Да здравствуют музы, да здравствует разум! (П.) . 

-

Для некоторых глаголов встречается форма повелительного наклонения I лица множественного числа, иногда называемая побудительной. Она образуется от формы I лица множественного числа изъявительного наклонения добавлением постфикса -те: идёмте, споёмте, поедемте. Эта форма употребляется только в обращении ко многим лицам или к одному уважительно (на вы) . 

-

Некоторые глаголы по семантическим причинам не образуют повелительную форму 2-го лица, например безличные глаголы, отдельные глаголы со значением восприятия (видеть, слышать) , со значением состояния (гнить, недомогать)