Как правильно употребить: "крутится бесконечно", или "крутит(ь)ся бесконечно? "

Можно и так, и так.

Например,

Колесо крутится бескнечно. (Что делает? В вопросе нет Ь. Значит, и в ответе не будет Ь.Крутится.)

Я люблю долго крутиться. (Что делать? В вопросе есть Ь. Значит, и в ответе будет. Крутиться.)

Не надо крутиться под ногами. (Что делать?)

Земля крутится-вертится. (Что делает?)

с мягким знаком (Что делатЬ?) Крутиться бесконечно