Как образуется повелительная форма глагола?

  Повелительное наклонение не имеет времени. В единственном числе во втором лице формы повелительного наклонения образуются от основы будущего или настоящего времени  при суффикса И   или суффикса нулевого.  Пишут - пишИ, рисуют - рисуй Множественное число образуется  от второго лица ед.ч. путем добавления ТЕ. Вставь- вставьТЕ, режь - режьТЕ.
 У возвратных глаголов  такой же образования, только добавляется - СЯ.

 А вот повелительная форма с корнем "ДА" СТА" образуется  от  инфинитива ( его основы ) (давать-давай. вставать-вставай) .