Как образовать глагол в неопределённой форме?

Задай вопрос: что делать или что сделать. Глаголы отвечающие на эти вопросы стоят в неопред. форме или в инфинитиве

Глаголы неопределенной формы отвечают на вопросы: что делать? что сделать? 
То есть, вам следует задать таковой вопрос к глаголу. 
Приведу вам пример. Глагол-учусь. Задаем вопрос: что делать?
Соответственно, в неопределенной форме будет - учиться.