Первоначально деревянную церковь возвели в 13 веке на могиле первых жертв Батыева нашествия- зарайских князей Феодора, Евпраксии и Иоанна. За свою историю здание не раз перестраивалось. Ныне существующий собор возведен в 1904 году по проекту К. М. Быковского на средства великих российских благотворителей – братьев Бахрушиных.
Ныне существующий собор возведен в 1904 году по проекту К. М. Быковского на средства великих российских благотворителей – братьев Бахрушиных.