В каком году началось феодальство в Римской Империи

надеюсь правильно

История Древнего Рима длилась от основания города Рим в 753 году до н. э. до падения созданной под его началом Римской империи в 476 году н. э.[1] Период делится на три основных этапа: царский (середина VIII до н. э. — 510 до н. э.), республиканский (510-30 до н. э.) и императорский (30 до н. э. — 476 н. э.)