Какими средствами и московские правители добивались присоединения других княжеств? примеры

В основном все княжества сами присоединились,так как видели,что Московское сильное.Но был один момент когда вроде бы Тверское(точно не помню) было тоже достаточно сильным,и на Тверское княжество был поход татаров, и Московское княжество в тайне татарам и тем самым присоединило себе ещё одно княжество