Какая разница между боярской думой и земским собором?

Боярская дума постоянно действующий орган, а Земские соборы собирали по мере надобности.

В Боярскую думу назначал царь, а Земский собор выбирали представителей от всех свободных сословий.

По составу. Дума -бояре, Земский собор -  от всех сословий

Боярская дума решала повседневные вопросы, Земский собор - наиболее важные.