Название кенгуру происходит от слова «kangurоо» или «gangurru», названия этого животного на гуугу-йимидхиррском языке аборигенов Австралии (язык пама-ньюнгской семьи) , услышанного Джеймсом Куком от аборигенов во время его высадки на северо-восточном берегу Австралии в 1770 году.