Всегда ли взаимодействие тел происходит их непосредственном

Нет, не всегда. Например: два точечных заряда взаимодействуют друг с другом, хотя и не прикасаются, Земля притягивает к себе тела, даже если тела не лежат на ней, т.е. взаимодействие между телами может происходить посредством поля (это такой же вид материи, как и вещество). В моих примерах :в 1- ом поле- электростатическое, 2-ом -гравитационное