Можно ли назвать варварские королевства наследниками Римской империи? Что препятствовало быстрому слиянию германцев и римлян?

Нет, потому что все они были созданы представителями германских племен, вторгшихся и обосновавшихся на территории бывшей Западной Римской империи и отличавшихся своей культурой, укладом жизни, бытом, религией и языками от народов, населявших территорию Западной Римской империи. Варвары были вынуждены приспосабливаться к новым условиям жизни на чужбине, где их окружали люди, стоящие на более высокой ступени культурного развития.