Когда и как Московское великое княжество освободилось от ордынской зависимости?

Уже в 1472 г. московский великий князь Иван III перестал платить дань Орде. Смириться с этим Орда не могла.
Хан Ахмат попытался заставить московского государя возобновить выплату дани. В начале осени 1480 г. войско Большой Орды подошло к реке Угре. Сюда же направились и московские полки. Противники стояли на берегах Угры до тех пор, пока река не замерзла. Ордынский хан не осмелился вступить в битву с внушительными силами московского князя и отступил.
Стояние на реке Угре стало завершением 240-летнего периода зависимости от Орды. Московское великое княжество обрело полную независимость.