Какое событие вошло в историю под названием «Великое стояние»? Когда оно произошло? В чём значение этого события для русской истории?

В 1480 году хан Большой Орды по имени Ахмат решил совершить поход на Московское государство, чтобы вынудить его снова платить дань. При этом он заручился поддержкой великого князя литовского и короля польского Казимира. Но Ивану III удалось договориться с Крымским ханством, которое напало на земли Казимира. В результате Ахмат не дождался помощи своего союзника. Войска Ахмата и Ивана III встретились на реке Угре, причём стояли на разных её берегах. Войска Ахмата так и не смогли переправиться: московскому войску в этом сильно помогла его артиллерия. Простояв более месяца на одном месте, Ахмат 11 ноября отказался от похода и вернулся в степи, так как заканчивалась еда для людей и лошадей.
Это событие считается формальным окончанием татаро-монгольского ига.