Что означает выражение «пойти в Каноссу» и с каким эпизодом борьбы германских правителей и римских пап оно связано?

Папа   отлучил   императора  от  церкви,   объявил  его  лишенным  королевства   и освободил   поданных   Генриха   от   присяги   верности.   Недовольные   усилением центральной власти, германские герцоги тут же выступили против императора. Генриху IV пришлось просить папу о мире. В январе 1077 года после трудного перехода  через  Альпы  император добрался  до замка  Каносса   в  Италии,  где находился  папа.  Сняв с себя  все знаки  императорского достоинства,  босой  и голодный, в одежде кающегося грешника три дня простоял он на пороге замка, умоляя  о  прощении.  Только  после этого  папа  принял  Генриха   IV.  С тех  пор и появилось это выражение