Что лежит в основе эволюционных изменений опорно двигательной системы

Если это касается человека,то вот:
у него появился тазобедреный сустав
s(эс) обраный позвоночник для устойчивой ходьбы
и ещё на столе появилась выемка (не помню как называется) чтобы держать равновесие и ровно ходить