Сглаголами состояния, заранее большое ! глаголы talk и laugh могут ли употребляться с окончанием ing? they ( to talk) and (to laugh) at 4o'clock yesterday. какое мне нужно тут поставить время past simple или past continuous?

Да, глаголы talk and laugh могут использоваться с окончанием ing.
Только эти глаголы не имеют формы с ing окончанием

глаголы эмоционального состояния:
to wish желать
to desire желать
to want хотеть
to envy завидовать
to hate ненавидеть
to like нравиться
to love любить
to prefer предпочитать
to fear бояться
to need нуждаться
to satisfy удовлетворять
to seem казаться

б) глаголы мыслительной деятельности:
to agree соглашаться
to believe верить
to deny отрицать
to doubt сомневаться
to expect полагать
to forget забывать
to know знать
to recognize узнавать
to remember помнить
to respect уважать
to suppose предполагать
to think* считать/полагать
to understand понимать

в) глаголы ощущения:
to hear* слышать
to see* видеть
to taste* иметь вкус
to smell* пахнуть

г) глаголы обладания, отношения
to be быть
to consist состоять
to belong принадлежать
to contain содержать
to have иметь
to include заключать в себе
to possess обладать
to own владеть и др.

(Взято с English Help сайта, "Глаголы, не имеющие форм Continuous")

В Вашем случае будет 

They were talking and laughing at 4 o'clock yesterday.