Как правильно i helped my grandmother clean the house. или i helps my grandmother clean the house. ( я моей бабушке убирать дома )

Однозначно "I helpED my grandmother clean the house"
Окончание s\es\ies приходят к глаголам только в случае с 3 лицом (местоимениями he\she\it) и когда речь о настоящем времени

Конечно время же.